Indonesian
N20 sangat cocok karena ringkas, memiliki gearbox bawaan untuk torsi yang lumayan, dan yang terpenting, versi yang dilengkapi encoder memungkinkan kontrol loop tertutup yang dibutuhkan proyek ini . Namun, ada realitas mekanis yang perlu Anda rancang.
Berikut adalah gambaran singkat tentang bagaimana mereka telah digunakan dalam proyek dunia nyata:
| Proyek / Sumber | Poin Penting tentang N20 | RPM / Rasio Gear yang Digunakan |
|---|---|---|
| Robot Wheel-E (PCBWay) | "Motor N20 yang terenkode dapat digunakan untuk membuat robot penyeimbang dua roda yang kompleks namun sangat presisi." | Tidak ditentukan |
| Sasis Penyeimbang Mandiri Mini (airoboo.in) | Sasis komersial yang dirancang khusus untuk bot penyeimbang mandiri menggunakan N20 dengan encoder. | 500 RPM @ 6V |
| Proyek Instructables | Proyek berhasil, tetapi pembuatnya mencatat bahwa N20 memiliki "sejumlah besar kelonggaran" (backlash), menyebabkan gerakan tersentak-sentak. | Tidak ditentukan |
Yang Bagus: Mengapa Mereka Bekerja
-
Encoder Bawaan: Untuk robot penyeimbang mandiri, Anda perlu tahu persis seberapa cepat roda berputar untuk memperbaiki kemiringan. Encoder Hall-effect yang tersedia pada banyak N20 (seperti versi 6V 500RPM) memberi Anda umpan balik yang diperlukan untuk loop PID mempertahankan keseimbangan.
-
Ukuran dan Berat: Mereka sangat kecil dan ringan, yang menjaga inersia robot tetap terkendali. Robot yang berat lebih sulit diseimbangkan daripada yang ringan.
-
Torsi Tersedia: Seperti yang kita diskusikan di utas Anda sebelumnya, Anda hanya perlu memilih rasio gear yang tepat. Untuk penyeimbang, Anda umumnya menginginkan torsi daripada kecepatan.
Kekurangannya: Masalah "Backlash" (Sangat Penting)
Ini adalah detail rekayasa yang membuat atau menghancurkan pembangunan.
Seorang pembuat mencatat bahwa motor N20 mereka memiliki "sejumlah besar kelonggaran" (insinyur mekanik menyebutnya backlash pada gear). Ini berarti bahwa ketika motor mencoba berbalik arah untuk memperbaiki jatuh, gear harus "mengambil kelonggaran" sebelum mereka terlibat.
Ini menyebabkan sedikit penundaan dan gerakan tersentak-sentak, yang dapat membuat robot berosilasi atau kesulitan menemukan titik keseimbangan yang stabil. Servo kelas atas memiliki toleransi gear yang lebih ketat untuk meminimalkan ini, tetapi N20 diproduksi secara massal dan akan memiliki beberapa kelonggaran.
Rekomendasi untuk Pembangunan Anda
Mengingat riwayat Anda dengan versi 150/300 RPM yang terlalu lemah, berikut adalah langkah selanjutnya:
-
Pilih Kecepatan yang Tepat: Abaikan motor ber-RPM tinggi. Cari N20 dalam rentang 100 RPM hingga 500 RPM pada 6V. Motor 500 RPM (seperti yang ada di sasis komersial) memberikan campuran responsivitas dan torsi yang baik. Jika Anda menginginkan lebih banyak torsi untuk robot yang lebih berat, targetkan sekitar 100-200 RPM.
-
Dapatkan Versi Encoder: Anda benar-benar membutuhkan versi dengan encoder magnetik di bagian belakang. Tanpanya, Anda terbang tanpa panduan. Encoder memungkinkan pengontrol PID Anda (seperti yang menggunakan sensor MPU6050) mengetahui bagaimana robot merespons.
-
Perhitungkan Backlash dalam Perangkat Lunak: Saat Anda menulis loop PID Anda, Anda mungkin perlu menambahkan sedikit deadband atau menyetelnya secara khusus untuk menangani kelonggaran mekanis pada gear. Ini tidak akan mulus seperti servo penggerak langsung, tetapi akan cukup kuat untuk menyeimbangkan.
TL;DR: Ya, mereka bagus. Pilih versi di bawah 500 RPM dengan encoder, terima bahwa akan ada sedikit kelonggaran mekanis, dan Anda akan memiliki penyeimbang yang kokoh dan ringkas.